copyright by Team blue-bot Impressum Die Elektronik Die Elektronik ist beim blue-bot in mehrere Platinen aufgeteilt, die alle eigene Mikrocontroller besitzen und miteinander über I²C kommunizieren. So gibt es die Hauptplatine (Main-Control), die den eigentlichen Programmcode ausführt und dementsprechend den anderen Controllern (slave-Controller) Aufgaben übergibt bzw. Daten von ihnen empfängt. In den nächsten Abschnitten möchten wir ihnen die einzelnen Platinen kurz vorstellen: Main-Control Die Main-Control ist sozusagen das Herz des blue-bot und besitzt einen Atmega32. Hier läuft der eigentlichen Programmcode ab und die einzelen Sensoren werden ausgewertet. Außerdem ist die Main-Control mit 4 Tastern, 4 LEDs und einem Beeper ausgestattet, um dem Anwender Eingabemöglichkeiten zu eröffnen und Zustände auszugeben. Außerdem besitzt die Main- Control verschiedene Schnittstellen (RS232, RS232 TTL, SPI, ISP, I²C), um mit den anderen Boards und dem Computer zu kommunizieren. Line-Board Über das Line-Board wird der Untergrund analysiert und ggf. eine Linie festgestellt. Dafür ist das Line-Board mit einem Atmega32-Mikrocontroller und Reflexkopplern (CNY70) augestattet. Diese werden analog ausgelesen und sofort onboard mittels eines Schwellenwerts in digitale Variablen umgewandelt. Diese Variablen werden dann zur weiteren Verarbeitung an die Main-Control gesendet. Sensor-Board Das Sensorboard hat die Aufgabe, die Ultraschallsensoren und die Rotlichttaster auszulesen und auszuwerten. Es wird mit einem Atmega8 betrieben und sendet seine Ergebnisse mittels I²C an die Main-Control LCD-Board Die Funktion des LCD-Boards ist es, auch ohne einen PC Daten, z.B. Werte der Sensoren, dem Anwender anzuzeigen. Dafür ist es mit einem 2x16-Standard-LCD-Modul ausgestattet und besitzt zusätzlich weitere 4 Taster, um dem Anwender Einfluss auf den Programmablauf zu geben. Bluetooth-Board Das Bluetooth-Board ist eine sehr kleines Board, das an die RS232-TTL-Schnittstelle der Main-Control angeschlossen wird und eine RS232-Kabelverbindung zum PC emuliert. Dadurch kann die Main-Control auch ohne angeschlossenes Kabel Sensorwerte oder andere Daten an den PC senden. Außerdem ist geplant, einen Bootloader für die Main-Control zu programmieren. Dann wäre es möglich mittels RS232 kabellos den Roboter mit einem neuen Programm zu programmieren. Da dies jedoch etwas kompliziert ist, ist momentan noch nicht klar, ob diese Funktion bis zum Robocup fertig wird