copyright by Team blue-bot Impressum Die Sensorik Der blue-bot 1.0 und auch der blue-bot 2.0 sind mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, um sich bestmöglich in seiner Umgebung zurecht zu finden. Im Folgenden werden die einzelnen Sensoren kurz vorgestellt. Ultraschallsensoren An den blue-bots werden einige Ultraschallsensoren befestigt, die den Robotern die Möglichkeit geben, Abstände zu Wänden zu messen und Hindernisse zu erkennen. Für den blue-bot verwenden wir dafür SRF05-Sensoren der Firma Devantech. Diese besitzen kein genormtes Schnittstelleninterface, weshalb für den blue-bot 1.0 eine Auswertungsplatine, das Sensor-Board, notwendig war. Durch die Verwendung eines größeren Controllers konnte diese beim blue-bot 2.0 entfallen. Der Vorteil von Ultraschallsensoren gegenüber optischen Sensoren ist, dass sie auch das Plexiglas der beim Robocup verwendeten Arenen erkennen. CNY70 Die CNY70 fungieren bei den blue-bots als Liniensensoren. Sie sind in einer Reihe auf dem Line-Board montiert und geben an den Mikrocontroller einen Analogwert zurück. Rotlichttaster Der blue-bot 1.0 ist mit 3 ifm-Rotlichttastern ausgestattet, um mit ihnen Unebenheiten im Boden (Speed-Bumps), die Evakuationszone und Opfer erkennen zu erkennen. Der blue-bot 2.0 verwendet nur 1 ifm-Sensor, um das Operfer zu finden. Die Rotlichttaster verhalten sich wie normale Taster, benötigen jedoch keine Berührung, sondern arbeiten optisch. Kompass Über das Kompass-Modul CMP-03 der Firma Devantech kann der blue-bot sehr exakt in den Räumen der Arena navigieren und sich bei einer falschen Richtung wieder neu ausrichten. Das Kompass-Modul kann über I²C angesprochen, weshalb kein Auswertungsboard notwendig ist. Beim blue-bot 2.0 verwenden wir den CMPS-09, der zusätzlich zum Kompass-Wert noch Informationen zu momentanen Neigung des Roboters geben kann. Somit können wir die Rampe erkennen und können einen ifm-Sensor einsparen.